雙舵輪泊車機(jī)器人運動學(xué)分析及定位系統(tǒng)研究

摘要： 針對泊車機(jī)器人定位特點，使用慣導(dǎo)、里程計、二維碼模塊，基于Visual C++平臺開發(fā)了一種泊車機(jī)器人定位系統(tǒng)。針對雙舵輪泊車機(jī)器人構(gòu)型，采用速度-幾何法建立了機(jī)器人運動學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了慣導(dǎo)傳感器數(shù)據(jù)的姿態(tài)變換矩陣，建立了里程計傳感器運動模型，結(jié)合運動學(xué)航位推算與卡爾曼濾波方法，提出了一種多傳感器組合定位方法。泊車機(jī)器人定位實驗表明，應(yīng)用多傳感器組合定位方法的泊車機(jī)器...