水彈折紙柔性抓手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究

摘要： 提出了一種由水彈折紙為原理的輕量級(jí)折紙抓手。對(duì)水彈結(jié)構(gòu)進(jìn)行了介紹和幾何分析，得到了形成水彈圓柱體可折疊條件，并介紹了抓取裝置設(shè)計(jì)和制造方法。搭建了折紙抓手的抓取實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)具有不同幾何形狀、質(zhì)地和重量的物體進(jìn)行了抓取和提升測(cè)試，測(cè)試了抓手軸向偏移抓取的能力，并分析了抓手負(fù)載能力隨氣壓的變化關(guān)系。抓取實(shí)驗(yàn)表明該柔性抓手具有軸向偏移抓取、形狀自適應(yīng)抓取、抓力可控等優(yōu)點(diǎn)。在食品、水果...