連續(xù)型機器人運動學(xué)的平面圓弧法建模與實驗研究

摘要： 針對當(dāng)前連續(xù)型機器人的運動學(xué)逆解求解復(fù)雜、低效這一問題，提出了一種基于平面圓弧法的運動學(xué)建模方法，其具有運動學(xué)逆解求解簡單、高效的特點。利用該方法在平面內(nèi)擬合連續(xù)型機器人的彎曲運動形狀，建立其運動學(xué)模型，分析其驅(qū)動空間、關(guān)節(jié)空間和操作空間的映射關(guān)系，并描述其工作空間。分析連續(xù)型機器人在平面內(nèi)彎曲形狀的幾何約束，建立關(guān)節(jié)空間變量之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，降低求解復(fù)雜逆運動學(xué)問題的難度。對機...