一種利用位置誤差模型的機(jī)器人位姿標(biāo)定方法

摘要： 針對(duì)機(jī)器人位姿標(biāo)定模型中位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)的權(quán)重不合理導(dǎo)致參數(shù)識(shí)別精度低甚至發(fā)散問題，給出一種直接基于末端位置坐標(biāo)測(cè)量的機(jī)器人位姿標(biāo)定方法，避免了位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)量級(jí)不同對(duì)參數(shù)識(shí)別精度的影響。采用指數(shù)積方法，建立一種包含3點(diǎn)位置信息的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型取微分，利用指數(shù)映射微分公式推導(dǎo)出機(jī)器人末端3點(diǎn)位置誤差與幾何參數(shù)誤差之間映射關(guān)系的顯示表達(dá)并給出參數(shù)誤差識(shí)別方法。采...