助力型外骨骼行走模式下多關(guān)節(jié)動(dòng)力分配仿真分析

摘要： 助力型外骨骼是一種人機(jī)高度結(jié)合的復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)。為了研究外骨骼在行走模式下負(fù)重50 kg時(shí)各關(guān)節(jié)所需驅(qū)動(dòng)力矩以及功率變化規(guī)律，本文以西南交通大學(xué)第三代助力型外骨骼為研究對(duì)象，建立外骨骼模型，運(yùn)用拉格朗日方程對(duì)外骨骼進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。為實(shí)現(xiàn)外骨骼與人體的攜行運(yùn)動(dòng)，通過(guò)姿態(tài)傳感器對(duì)人體行走過(guò)程中關(guān)節(jié)角的變化規(guī)律進(jìn)行了測(cè)量與分析，并將其作為驅(qū)動(dòng)函數(shù)對(duì)ADAMS環(huán)境中的外骨骼虛擬樣機(jī)進(jìn)行動(dòng)... （共6頁(yè)）