冗余度雙臂機器人協(xié)作策略下實時避障算法

摘要： 針對冗余度雙臂機器人協(xié)調操作過程中機械臂本體避障及躲避環(huán)境障礙問題，提出了基于冗余機械臂自運動特性的雙臂機器人協(xié)作策略下實時避障算法。首先，利用障礙物在機械臂連桿上的投影矢量篩選掉不會避碰桿件，再計算可能避碰桿件與障礙物的最短距離；其次，根據(jù)雙臂協(xié)作的運動學約束關系，得到冗余度雙臂機器人協(xié)調搬運避障的運動學逆解；再次，引入梯度“安全距離”和兩個避障因子，實時改變機械臂的避障速度...