初始抓取角度可調(diào)節(jié)的仿生變掌機(jī)械手設(shè)計(jì)

摘要： 變掌機(jī)械手在一定程度上解決了固定掌機(jī)械手存在的抓取范圍有限、抓取模式單一等不足，促進(jìn)了多指機(jī)械手的發(fā)展。但現(xiàn)有變掌機(jī)械手主要采用單一的變位控制或轉(zhuǎn)位控制進(jìn)行設(shè)計(jì)，抓取性能仍存在局限性，無(wú)法兼顧尺寸適應(yīng)性和形狀適應(yīng)性。為了解決上述問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種初始抓取角度可調(diào)節(jié)的仿生變掌機(jī)械手，在三維設(shè)計(jì)軟件中進(jìn)行了機(jī)械建模，并詳細(xì)分析了其結(jié)構(gòu)組成。該仿生變掌機(jī)械手具有三條模塊化手指支鏈，通過(guò)...