復(fù)雜環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人多傳感器融合SLAM研究

摘要： 室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境下單一傳感器移動(dòng)機(jī)器人SLAM誤差較大，效果較差，對(duì)此，提出一個(gè)融合多種傳感器的三維RTAB-MapSLAM方案。首先在ROS系統(tǒng)中仿真環(huán)境，并通過(guò)里程計(jì)仿真與SLAM仿真驗(yàn)證該方案的可行性。在仿真的基礎(chǔ)上進(jìn)行SLAM實(shí)驗(yàn)，通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證采用優(yōu)化協(xié)方差矩陣的EKF融合里程計(jì)數(shù)據(jù)能夠提升SLAM效果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，優(yōu)化協(xié)方差矩陣的EKF融合里程計(jì)能夠減少RTAB...