差速驅(qū)動AGV時變反步魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤控制

摘要： 為確保差速驅(qū)動AGV在不確定性干擾以及復(fù)雜環(huán)境下，能夠進行移動、搬運等任務(wù)，同時保證運動精度及穩(wěn)定性，提出了一種時變反步魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤控制策略，用于解決差速驅(qū)動AGV的軌跡跟蹤控制問題。首先，對差速驅(qū)動AGV進行數(shù)學(xué)描述，對其運動學(xué)和動力學(xué)分析建模；其次，根據(jù)運動學(xué)模型，基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，設(shè)計時變反步運動控制器作為外環(huán)控制器；然后，依據(jù)其非線性動力學(xué)模型設(shè)計魯棒自適...