物流AGV機(jī)器人懸架系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)與平順性研究

摘要： 為提高物流AGV機(jī)器人的路面適應(yīng)能力，設(shè)計(jì)了適合物流倉(cāng)儲(chǔ)車(chē)間的AGV移動(dòng)系統(tǒng)。系統(tǒng)構(gòu)建了縱臂式獨(dú)立懸架，具有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以改變減振器角度和縱臂長(zhǎng)度；建立了機(jī)器人整車(chē)四輪系振動(dòng)耦合響應(yīng)模型，構(gòu)建以剛度系數(shù)和阻尼系數(shù)為變量，車(chē)身垂向加速度、俯仰角加速度和側(cè)傾角加速度有效值和最大值、車(chē)輪動(dòng)載荷有效值與最大值、懸架動(dòng)撓度有效值與最大值作為機(jī)器人行駛平順性評(píng)價(jià)統(tǒng)計(jì)量的優(yōu)化模型。通過(guò)理論仿真驗(yàn)...