基于改進(jìn)A~*蟻群算法的平滑路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中存在冗余拐點(diǎn)和路徑尖峰，以及經(jīng)典蟻群算法陷入局部最優(yōu)等問題，提出了一種基于改進(jìn)A~*蟻群算法的平滑路徑規(guī)劃方法。首先，針對(duì)螞蟻初次尋路的盲目性，提出對(duì)蟻群算法信息素的初始分布引入改進(jìn)A~*算法路徑信息進(jìn)行優(yōu)化設(shè)置，減小搜索節(jié)點(diǎn)的計(jì)算量。其次，為進(jìn)一步提高算法在路徑規(guī)劃中的適應(yīng)能力，采用對(duì)主要參數(shù)使用反三角函數(shù)自適應(yīng)調(diào)整策略，使算法參數(shù)在各次迭代中配合達(dá)到...