基于ROS的移動機(jī)器人開發(fā)平臺設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

摘要： 針對傳統(tǒng)機(jī)器人開發(fā)平臺復(fù)用性和可移植性差的問題，設(shè)計了以操作系統(tǒng)(ROS)為核心的移動機(jī)器人開發(fā)平臺。依據(jù)系統(tǒng)功能屬性和關(guān)聯(lián)性，采用規(guī)劃決策、信息通信和控制執(zhí)行三層次結(jié)構(gòu)設(shè)計。規(guī)劃決策層基于ROS平臺實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建和目標(biāo)定位；信息通信層負(fù)責(zé)通過串口與規(guī)劃決策層進(jìn)行信息交互，并基于CANopen通信將規(guī)劃決策層輸出的控制指令傳輸給伺服驅(qū)動器；控制執(zhí)行層通過閉環(huán)控制完成對機(jī)器人本體運(yùn)...