串聯(lián)機器人模態(tài)仿真與實驗

摘要： 針對HW700型六自由度串聯(lián)機器人某一固定位姿，采用有限元仿真與錘擊實驗測試法相結(jié)合的方法對其進行模態(tài)分析。在模態(tài)仿真與實驗中，計算得到了機器人前6階模態(tài)振型與固有頻率。在實驗結(jié)果中，通過穩(wěn)態(tài)圖得到其基頻為105.36Hz，達到了較高水平，顯示出機器人整機具有良好的剛性和穩(wěn)定性。對比仿真與實驗結(jié)果，結(jié)果誤差率最高為8.6%，兩者具有較高的擬合度，可作為相互補充，有效驗證了三維建...