基于軌跡靈巧度的機(jī)械臂尺寸優(yōu)化

摘要： 提出一種基于軌跡靈巧度指標(biāo)的機(jī)械臂尺寸優(yōu)化方法，能夠提高機(jī)械臂在指定軌跡上的運(yùn)動靈活性。在運(yùn)動學(xué)分析、雅可比矩陣求解和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)上，以軌跡條件數(shù)與軌跡條件數(shù)波動系數(shù)加權(quán)值為靈巧度指標(biāo)，采用遺傳算法對機(jī)械臂尺寸進(jìn)行了優(yōu)化。優(yōu)化結(jié)果顯示：優(yōu)化后機(jī)械臂軌跡靈巧度提高了17.5%，同時(shí)機(jī)械臂全域靈巧度提高了11.0%。