基于遺傳算法的管板爬行機(jī)器人檢修路徑規(guī)劃

摘要： 為保證核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管管板爬行機(jī)器人高效安全地進(jìn)行檢修，對(duì)管板爬行機(jī)器人的檢修路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了研究。首先，對(duì)管板爬行機(jī)器人的工作環(huán)境和工作過(guò)程進(jìn)行了分析，明確了路徑規(guī)劃的條件和任務(wù)。然后，結(jié)合遺傳算法與A-Star算法，提出了一種改進(jìn)的路徑規(guī)劃方法。針對(duì)管板爬行機(jī)器人的工作特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了改進(jìn)的A-Star算法。算法中加大了未知路徑的代價(jià)比重和加入了轉(zhuǎn)向時(shí)間的代價(jià)影響，有效...