基于多傳感器融合技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人位姿估計(jì)方法研究
制造業(yè)自動(dòng)化
頁(yè)數(shù): 5 2023-11-25
摘要: 在室內(nèi)環(huán)境中,移動(dòng)機(jī)器人精確的位姿估計(jì)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的先決條件。為了解決在稀土冶煉電解車間移動(dòng)機(jī)器人使用單一傳感器存在定位誤差大、精度低、穩(wěn)定性差的問題,提出了一種將慣性測(cè)量單元(IMU)、輪式里程計(jì)和激光雷達(dá)等多種傳感器數(shù)據(jù)融合的定位方法。該方法將輪式里程計(jì)和IMU的位姿信息通過無跡卡爾曼濾波算法融合,然后將融合后的數(shù)據(jù)與激光雷達(dá)信息通過粒子濾波算法融合,得到更精確的位姿數(shù)...