一種新型雙側(cè)腕關(guān)節(jié)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)構(gòu)的研制

摘要： 設(shè)計(jì)雙側(cè)腕關(guān)節(jié)訓(xùn)練康復(fù)機(jī)構(gòu)以滿足雙側(cè)被動(dòng)訓(xùn)練比單側(cè)主動(dòng)訓(xùn)練效果好的需求。康復(fù)機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)空間反向雙曲柄并聯(lián)子機(jī)構(gòu)，根據(jù)子機(jī)構(gòu)采用繩索拉伸驅(qū)動(dòng)的特性，研制出一款通過繩索不同的配置以實(shí)現(xiàn)左右側(cè)平臺(tái)成鏡像對(duì)稱的機(jī)構(gòu)；采用球坐標(biāo)系分析機(jī)構(gòu)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)，得到雙側(cè)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系式；研制試驗(yàn)樣機(jī)，對(duì)雙側(cè)平臺(tái)橫滾、俯仰和虛擬偏航運(yùn)動(dòng)的歐拉角進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量了在3種運(yùn)動(dòng)方式下前肌群和后肌群在靜息態(tài)、...