一種2R1T遠(yuǎn)中心運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能分析及尺度優(yōu)化

摘要： 與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度好、精度高、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定緊湊等優(yōu)點(diǎn)，適用于外科手術(shù)領(lǐng)域。提出一種可用于微創(chuàng)手術(shù)本體結(jié)構(gòu)的兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)遠(yuǎn)中心運(yùn)動(dòng)（Remote Center of Motion,RCM）(5R)OC-URR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有部分運(yùn)動(dòng)解耦特性。建立機(jī)構(gòu)位置分析模型，推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)位置逆解表達(dá)式；在此基礎(chǔ)上，針對(duì)微創(chuàng)手術(shù)工作任務(wù)，定義機(jī)構(gòu)期望工作空間。應(yīng)用局部運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能評(píng)價(jià)...