核電矩形變截面管道布片機(jī)器人設(shè)計(jì)分析與實(shí)現(xiàn)

摘要： 基于對(duì)核電矩形變截面管道的檢查環(huán)境和檢查要求的分析，提出了一種新型的管道布片機(jī)器人設(shè)計(jì)方案。介紹了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成和工作原理，分析了機(jī)器人支撐機(jī)構(gòu)輸出力和總質(zhì)量之間的力學(xué)關(guān)系，制作了機(jī)器人樣機(jī)并進(jìn)行了相關(guān)試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明，該機(jī)器人具有較強(qiáng)的矩形變截面管道適應(yīng)能力，定位精度較高，能夠滿足射線檢查布片的要求。