(2-PUR/UPS)u0026R混聯(lián)式頸椎外骨骼的設計及運動性能分析

摘要： 針對頸椎病患者的頸部牽引康復訓練，提出了一種混聯(lián)式（2-PUR/UPS）u0026R頸椎康復機器。該機器具有3R1T共4個自由度，符合人體頸椎的活動度要求；通過對該機器的運動學性能分析，驗證其是否可以應用在人體頸椎康復領域。首先，利用螺旋理論和修正的Kutzbach-Grvble公式對機構的自由度進行求解和驗證；其次，通過求解機構的位置反解，得到機構的桿長，編寫求解工作空間的程序，利用...