下肢穿戴式助行器步態(tài)規(guī)劃與穩(wěn)定性分析

摘要： 偏癱患者由于大腦損傷導(dǎo)致一側(cè)下肢運(yùn)動(dòng)障礙，無法自主進(jìn)行日常行走，下肢穿戴式助行器可以輔助其獲得行走的能力；但是，想要和普通人一樣走出正常的步態(tài)，需要對(duì)下肢穿戴式助行器進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃，步態(tài)規(guī)劃是人機(jī)耦合行走并保持穩(wěn)定性的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。首先，分析人體下肢各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的情況，對(duì)下肢穿戴式助行器進(jìn)行整體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。其次，進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃，將助行器腿部各關(guān)節(jié)之間的部分看成均質(zhì)剛性連桿，提取完整步行...