穿戴式下肢外骨骼設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析

摘要： 隨著下肢功能障礙者在人口中所占比例逐年增長，以物理輔助治療為主要形式的下肢外骨骼成為康復(fù)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。提出了一種穿戴式下肢外骨骼樣機(jī)模型并對其運(yùn)動性能進(jìn)行了分析。首先，建立了人體下肢與外骨骼的運(yùn)動機(jī)制對應(yīng)關(guān)系；其次，應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)D-H法構(gòu)建外骨骼運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型，通過齊次變換矩陣進(jìn)行正、逆運(yùn)動學(xué)解算，并檢驗(yàn)了模型及解算方程的正確性；最后，基于人體下肢步態(tài)特征對人機(jī)耦合模型進(jìn)行了...