基于網(wǎng)格分類與縱橫向注意力的城市道路車道線檢測方法

摘要： 車道線檢測是汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)模塊，在城市道路場景下車道線存在受碾壓致特征缺失、車輛間相互遮擋以及光照環(huán)境復(fù)雜多變等問題，本文提出基于網(wǎng)格分類與縱橫向注意力的車道線檢測方法。提取道路圖像的全局特征圖，將其劃分為若干網(wǎng)格，計算網(wǎng)格中車道線的存在概率；通過將車道線檢測轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格位置的分類，定位每條車道線的特征點；構(gòu)建基于Ghost模塊的主干網(wǎng)絡(luò)，結(jié)合車道線的形狀特征，引入縱...