面向操縱穩(wěn)定性的某越野車最優(yōu)控制研究

摘要： 針對越野車輛對操縱穩(wěn)定性與安全性要求較高的問題，提出了一種基于車輛實時運動狀態(tài)參數(shù)對其操縱穩(wěn)定性進行優(yōu)化的模型預測控制器（MPC）與線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）的多模態(tài)混合控制器。首先，根據(jù)車輛運動學方程搭建車輛二自由度理論模型；然后根據(jù)理論模型求出其狀態(tài)空間方程并對MPC,LQR控制器以及多模態(tài)混合控制器進行設(shè)計；隨后搭建基于Carsim/Simulink的虛擬聯(lián)合仿真平臺，針...