一種防側(cè)滑/側(cè)翻的車(chē)輛路徑規(guī)劃方法

摘要： 在基于動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）的車(chē)輛非完整約束條件下的路徑規(guī)劃過(guò)程中，針對(duì)路徑選擇時(shí)以往不考慮車(chē)輛橫向穩(wěn)定性的問(wèn)題，提出一種包含側(cè)向加速度因子的橫向穩(wěn)定性評(píng)價(jià)的動(dòng)態(tài)窗口路徑規(guī)劃算法。首先建立車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型；然后根據(jù)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎過(guò)程中不發(fā)生側(cè)滑/側(cè)翻的條件（側(cè)傾力矩不大于回正力矩）建立約束方程，選擇側(cè)向加速度作為橫向穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)，通過(guò)計(jì)算得到安全轉(zhuǎn)向的最大側(cè)向加速度；最后將側(cè)向加速度作為...