無人車輛行駛路徑的分層協(xié)調最優(yōu)跟蹤控制

摘要： 為了實現(xiàn)無人車輛對給定路徑高精度跟蹤控制，設計了分層協(xié)調最優(yōu)控制器的路徑跟蹤方法。首先建立了車輛的動力學模型；綜合路徑跟蹤控制精度和穩(wěn)定性，以分段函數(shù)的形式設定了預瞄距離；建立了單點預瞄控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程并進行了線性化處理。設計了分層協(xié)調最優(yōu)跟蹤控制器，上層控制使用LQR最優(yōu)控制，基于系統(tǒng)狀態(tài)得到實時最優(yōu)控制律；下層控制使用參數(shù)智能整定PID控制，實現(xiàn)了參數(shù)對系統(tǒng)工況的實時...