兒童下肢輔助訓(xùn)練外骨骼的結(jié)構(gòu)與控制方案設(shè)計(jì)
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造
頁數(shù): 6 2023-04-27
摘要: 面向?qū)W齡前腦癱兒童的下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練外骨骼的研究十分匱乏。針對(duì)這一現(xiàn)狀從腦癱患兒的病理特點(diǎn)入手,基于牽張和步行訓(xùn)練所需的必要自由度進(jìn)行分析,確定了關(guān)鍵設(shè)計(jì)指標(biāo)繼而完成了共具有6個(gè)主動(dòng)自由度的下肢康復(fù)外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)優(yōu)化。最后針對(duì)康復(fù)訓(xùn)練方案的特點(diǎn)提出了基于位置反饋的動(dòng)力學(xué)前饋控制,通過對(duì)系統(tǒng)時(shí)域特性的分析確定了控制參數(shù)。通過實(shí)驗(yàn)分析證明了兒童下肢輔助訓(xùn)練外骨骼的結(jié)構(gòu)合理性和...