激光雷達(dá)下車輛檢測(cè)算法的研究

摘要： 在復(fù)雜的交通環(huán)境中，針對(duì)激光雷達(dá)應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的障礙檢測(cè)的問(wèn)題，提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的前方車輛檢測(cè)方法。首先，采用直通濾波算法對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行分割處理；其次，提出了一種端到端單階段檢測(cè)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)利用空洞卷積對(duì)RetinaNet網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，增強(qiáng)該網(wǎng)絡(luò)對(duì)車輛的準(zhǔn)確性以及魯棒性；最后，在KITTI數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了訓(xùn)練以及測(cè)試實(shí)驗(yàn)。結(jié)果顯示，經(jīng)過(guò)濾波處理后大幅度降低...