電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的魯棒H∞控制研究

摘要： 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Electric Power Steering,EPS）中，機(jī)械摩擦、傳感器噪聲和路面干擾等不確定因素將降低EPS的助力跟蹤性能、轉(zhuǎn)向輕便性和魯棒穩(wěn)定性。針對(duì)該問題，以電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的助力跟蹤性能、轉(zhuǎn)向路感和車輛操縱穩(wěn)定性為控制目標(biāo)，基于電壓補(bǔ)償控制，設(shè)計(jì)了魯棒H∞控制器。利用MATLAB/SIMULINK搭建了EPS控制模型、二自由度整車模型、輪胎模型，在單位...