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無人自行車的負(fù)載特性研究與分析

機(jī)械設(shè)計(jì)與研究 頁數(shù)： 12 2023-06-20
摘要： 針對(duì)一種無機(jī)械平衡調(diào)節(jié)裝置的無人自行車，基于查普雷金(Chaplygin)線性化動(dòng)力學(xué)模型，分別采用全階滑?？刂品椒ê途€性二次型調(diào)節(jié)器(Linear Quadratic Regulator, LQR)控制方法，研究負(fù)載的質(zhì)量變化和豎直位置變化對(duì)無人自行車側(cè)向平衡運(yùn)動(dòng)的影響問題。參考雅可比矩陣的方法，將無人自行車的查普雷金力學(xué)模型線性化處理，同時(shí)分別采用全階滑?？刂破骱蚅QR控制...

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