ball tree優(yōu)化的自動駕駛仿真測試場景生成方法

摘要： 基于場景的仿真測試方法可以有效加速自動駕駛汽車的測試進(jìn)程，但是傳統(tǒng)的采樣方法面對高維度采樣空間時無法維持高效性，提出了一種ball tree優(yōu)化的仿真測試場景采樣方法，并基于Carla模擬器構(gòu)建了仿真測試場景自動化生成框架驗證算法的有效性。分別使用隨機(jī)采樣方法、基于KD tree結(jié)構(gòu)的最近鄰采樣方法與基于ball tree結(jié)構(gòu)的最近鄰采樣方法進(jìn)行場景參數(shù)采樣，并生成不同天氣要素...