基于多傳感器融合的城市道路目標(biāo)檢測(cè)方法

摘要： 面對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)種類繁多的城市道路復(fù)雜場(chǎng)景，單一傳感器無(wú)法獲取準(zhǔn)確全面的目標(biāo)狀態(tài)信息，針對(duì)上述問(wèn)題，提出了一種基于多傳感器信息融合的城市道路目標(biāo)檢測(cè)方法。首先，基于中心點(diǎn)圖像檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)獲取目標(biāo)尺寸大小、估計(jì)深度等信息，構(gòu)建3D感興趣區(qū)域截錐，獲取目標(biāo)初始狀態(tài)信息，利用體素網(wǎng)格濾波法進(jìn)行激光雷達(dá)點(diǎn)云預(yù)處理，減少點(diǎn)云冗余信息，并提出一種F-PointPillars方法融合激光雷達(dá)與毫米波...