面向自動駕駛的輕量級道路場景語義分割

摘要： 自動駕駛領(lǐng)域中，現(xiàn)有的道路場景語義分割算法開銷巨大，無法滿足自動駕駛的實時性。基于DeepLabV3+的整體結(jié)構(gòu)，提出了一種并行特征處理的輕量級圖像語義分割模型，兼顧了高精度和實時性。采用MobileNetV2作為主干網(wǎng)絡(luò)，精簡上采樣過程，提升分割速度，并減少網(wǎng)絡(luò)參數(shù)量，以便于網(wǎng)絡(luò)遷移和訓練；引入雙注意力機制，與空洞卷積空間金字塔模塊結(jié)合組成并行特征處理結(jié)構(gòu)，提高分割精度；最后...