能量天平懸掛線圈姿態(tài)調(diào)整方法研究

摘要： 能量天平懸掛線圈初始位姿不理想會引入準(zhǔn)直誤差，線圈中心水平位置的精密控制可以借助兩軸高精度位移平臺實(shí)現(xiàn)；但調(diào)整線圈姿態(tài)的3路連桿調(diào)整機(jī)構(gòu)之間存在的相互耦合，使得對姿態(tài)的精確調(diào)整難以實(shí)現(xiàn)?；谀芰刻炱綉覓煜到y(tǒng)初始位姿與寄生位移之間的數(shù)學(xué)模型，確定線圈絕對水平位置。在線圈絕對水平位置附近進(jìn)行姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)，利用遞推最小二乘法得到懸掛線圈姿態(tài)控制系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間模型。在此基礎(chǔ)上，建立...