基于車載激光雷達(dá)的穩(wěn)健地面分割方法

摘要： 針對(duì)在不同場(chǎng)景下車載激光雷達(dá)地面分割存在誤分割和欠分割的問(wèn)題，提出了基于多區(qū)域穩(wěn)健平面擬合和多條件約束的地面分割方法。首先構(gòu)建多區(qū)域地面模型，為每個(gè)區(qū)域分配適當(dāng)密度的點(diǎn)云。其次在每個(gè)區(qū)域中構(gòu)建地面骨架，利用穩(wěn)健平面擬合估計(jì)地面模型，通過(guò)置信度傳播聯(lián)合多約束條件去除非地面模型。最后利用平面擬合殘差指導(dǎo)邊界處的點(diǎn)云分割，進(jìn)一步提升分割準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了，該方法在不同場(chǎng)景下綜合評(píng)...