基于三維點(diǎn)云的無人駕駛系統(tǒng)車輛檢測
激光雜志
頁數(shù): 9 2023-02-14
摘要: 針對無人駕駛系統(tǒng)環(huán)境感知中的車輛檢測精度低的問題,提出一種基于三維點(diǎn)云的車輛檢測算法。提出可變大小柵格法將地面點(diǎn)云進(jìn)行去除以減少后續(xù)運(yùn)算量;改進(jìn)三維體素檢測網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu),采用稀疏卷積代替三維卷積,并簡化區(qū)域提出網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu);優(yōu)化損失函數(shù),針對定位損失函數(shù),消除大小不同的目標(biāo)框的影響,提高網(wǎng)絡(luò)對于小目標(biāo)的檢測精度值。通過訓(xùn)練得到網(wǎng)絡(luò)模型的最佳權(quán)重,使用KITTI數(shù)據(jù)集進(jìn)行測試,能達(dá)到...