基于激光測距技術(shù)的輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車操縱穩(wěn)定性控制方法

摘要： 電動(dòng)汽車內(nèi)傳感器的測量精度較差，為提高汽車行車穩(wěn)定性，基于激光測距技術(shù)的輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車操縱穩(wěn)定性控制方法。建立電動(dòng)汽車動(dòng)力學(xué)模型，在車輪動(dòng)力模型中，對(duì)四個(gè)輪胎分別建立驅(qū)動(dòng)力平衡方程。設(shè)計(jì)了一種輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的汽車穩(wěn)定性控制方法，分別設(shè)置車身與車輪穩(wěn)定性的目標(biāo)函數(shù)與約束條件。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，上層控制器中，汽車dβ-β相平面均在0～0.1 rad的標(biāo)準(zhǔn)范圍之內(nèi)且橫擺角速度也基本...