激光雷達與相機自適應(yīng)緊耦合的同時定位與建圖算法

摘要： 同時定位與建圖（SLAM）是自動駕駛的基本要求之一。多傳感器融合，尤其是激光雷達和相機的融合，對于自動駕駛來說是必不可少的。其中，如何針對各種場景調(diào)整不同傳感器的置信度是關(guān)鍵問題，基于此，提出一種自適應(yīng)緊耦合的激光雷達相機融合的SLAM(AVLS)算法。首先，所提AVLS算法建立在基于滑動窗口的因子圖上，包含提升整體算法精度和魯棒性的靈活深度關(guān)聯(lián)和彈性初始化等模塊。其次，為了充...