履帶式液壓驅(qū)動(dòng)底盤行駛特性仿真研究
機(jī)床與液壓
頁(yè)數(shù): 5 2023-08-28
摘要: 基于電液比例控制技術(shù),設(shè)計(jì)一種履帶式底盤液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)履帶式液壓驅(qū)動(dòng)底盤的直線和轉(zhuǎn)向行駛控制。在分析電液比例轉(zhuǎn)速控制原理和驅(qū)動(dòng)底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)出底盤轉(zhuǎn)向角度與兩側(cè)履帶速度差以及與兩側(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度之間的關(guān)系。為改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能,設(shè)計(jì)PID控制器以及模糊PID控制策略?;贏MESim與MATLAB/Simulink建立仿真模型,并進(jìn)行聯(lián)合仿真研究。結(jié)果表明:采用...