基于氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的下肢康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真

摘要： 為實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)肌肉在多自由度康復(fù)機(jī)器人中的應(yīng)用，設(shè)計(jì)一種用于步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練二自由度下肢康復(fù)輔助訓(xùn)練機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)器由氣動(dòng)肌肉和拉伸彈簧并聯(lián)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)以實(shí)現(xiàn)節(jié)能輔助行走。建立人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并以標(biāo)準(zhǔn)CGA步態(tài)曲線作為關(guān)節(jié)輸入，通過SolidWorks/Motion進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的模型符合人體下肢運(yùn)動(dòng)規(guī)律。針對(duì)氣動(dòng)肌肉伸展時(shí)存在非線性使得關(guān)節(jié)控制困難，提出了模糊自適應(yīng)...