挖掘機液壓系統(tǒng)非線性摩擦的辨識與補償

摘要： 針對挖掘機電液比例控制系統(tǒng)受到液壓缸非線性摩擦導(dǎo)致系統(tǒng)穩(wěn)定性和控制精度降低的現(xiàn)象，提出利用改進粒子群算法和前饋補償相結(jié)合的策略，對控制系統(tǒng)進行優(yōu)化，以提高系統(tǒng)位移跟蹤精度。建立電液系統(tǒng)模型，并用改進的Stribeck模型描述非線性摩擦。通過改進的粒子群算法對模型參數(shù)進行辨識優(yōu)化，根據(jù)結(jié)構(gòu)不變性原理設(shè)計出一種動態(tài)摩擦前饋補償方法。在此基礎(chǔ)上，進行正弦信號、高速工況和低速工況實驗。...