新型四自由度并聯(lián)隔振系統(tǒng)的機構(gòu)設(shè)計與分析

摘要： 為避免救護車內(nèi)的病人受到車體振動帶來的二次傷害，基于螺旋理論和全雅可比奇異性分析提出一種新型2-UPS-2-(RP-RR)U對稱并聯(lián)隔振裝置，該機構(gòu)具有2個轉(zhuǎn)動自由度和2個移動自由度(2R2T)。運用螺旋理論方法，根據(jù)剛體轉(zhuǎn)軸與約束螺旋的關(guān)系，確定了動平臺的兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸，其中一條轉(zhuǎn)軸為固定轉(zhuǎn)軸，與機構(gòu)位形無關(guān)，過靜坐標(biāo)系原點且沿Y軸方向；另一轉(zhuǎn)軸為任意轉(zhuǎn)軸，與機構(gòu)位形相關(guān)，過動...