局部閾值自適應(yīng)的地面點(diǎn)云分割

摘要： 為了進(jìn)一步提高自動(dòng)駕駛感應(yīng)模塊中激光雷達(dá)點(diǎn)云地面分割算法的分割精度，提出一種基于種子點(diǎn)距離閾值和路面波動(dòng)加權(quán)幅值自適應(yīng)的地面點(diǎn)云分割算法。該算法在極坐標(biāo)柵格地圖劃分的基礎(chǔ)上，將種子點(diǎn)的選取判斷閾值與二維平面的水平距離特征相關(guān)聯(lián)，通過(guò)點(diǎn)云間的水平距離變化控制種子點(diǎn)集的更新；在道路模型擬合過(guò)程中，為解決斜坡路面模型更新停滯問(wèn)題引入坡度連續(xù)性判斷準(zhǔn)則，根據(jù)路面波動(dòng)加權(quán)幅值的變化建立點(diǎn)...