基于單目深度估計的智能駕駛路徑規(guī)劃方法

摘要： 為了提高信息處理的速度和智能駕駛的安全性，提出一種基于單目深度估計的智能駕駛路徑規(guī)劃方法。首先利用單目攝像頭采集車輛前、后方道路視頻流數(shù)據(jù)并進(jìn)行抽幀，然后構(gòu)建改進(jìn)的深度殘差網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行深度估計運(yùn)算，從而形成道路的3D云圖，即道路上車輛、行人的分布情況及距離等實時信息，最后結(jié)合多目標(biāo)跟蹤算法合理規(guī)劃駕駛路徑。相較于其他方法，將拉普拉斯金字塔結(jié)構(gòu)引入解碼器，并將編碼特征輸入到不同的視頻...