基于改進RRT算法的無人車路徑規(guī)劃研究與測試

摘要： 針對基本快速搜索隨機樹(RRT)算法在路徑規(guī)劃過程中存在的節(jié)點采樣隨機、收斂速度慢以及尋址精度低等問題，結合目標引力函數(shù)和障礙物排斥力場函數(shù)，設計了一種基于動態(tài)步長的改進RRT算法。算法采用分區(qū)域節(jié)點擴展方式，實現(xiàn)精細化路線規(guī)劃，提升路徑指向性及避障能力；同時，利用轉角限制、平滑處理等方式減少無效拐點，提高路線實用性。結果表明，所用算法具有較好的抗干擾能力，可有效提高無人車的路...