無(wú)跡卡爾曼濾波觀測(cè)下輪轂電機(jī)電動(dòng)車(chē)橫擺穩(wěn)定性控制

摘要： 針對(duì)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)在不同附著系數(shù)的路面行駛?cè)菀讓?dǎo)致橫擺穩(wěn)定性下降的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)橫向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，并提出了基于無(wú)跡卡爾曼濾波狀態(tài)觀測(cè)的制動(dòng)力矩分配控制策略。首先，基于無(wú)跡卡爾曼濾波算法搭建了無(wú)跡卡爾曼濾波觀測(cè)器，通過(guò)無(wú)跡變換確定采樣點(diǎn)，以提高在非線性狀態(tài)下均值以及協(xié)方差的計(jì)算精度，并簡(jiǎn)化計(jì)算，實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地識(shí)別和采集輪胎與路面間的附著系數(shù)參數(shù)，進(jìn)而提高...