面向開放道路場景的實(shí)時稠密建圖研究

摘要： 針對智能駕駛領(lǐng)域建圖效率低、建圖精度差的問題，提出一種基于多傳感器融合且用于室外開放道路場景的兩階段稠密建圖算法。算法由外參實(shí)時標(biāo)定模塊和建圖模塊組成，外參實(shí)時標(biāo)定模塊基于道路場景中典型語義和幾何特征構(gòu)建約束并進(jìn)行優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)對傳感器間外參的實(shí)時在線標(biāo)定；建圖模塊的核心在于一種兩階段增量式建圖算法，根據(jù)智能駕駛中對不同區(qū)域的建圖精度要求，先后分別對整個場景以及路面區(qū)域進(jìn)行逐幀增量...