基于多重漸消因子變分貝葉斯的陀螺陣列融合算法

摘要： 針對(duì)由多個(gè)MEMS陀螺儀組成的陣列系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)情況下噪聲時(shí)變導(dǎo)致輸出精度低的問(wèn)題，提出了新的動(dòng)態(tài)濾波模型和濾波方法。通過(guò)分析MEMS陀螺的誤差特性和對(duì)角速度進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模，構(gòu)建了基于角速度估計(jì)的陣列陀螺隨機(jī)誤差動(dòng)態(tài)濾波模型。由于動(dòng)態(tài)情況下模型的不確定性導(dǎo)致傳統(tǒng)方法精度較差，設(shè)計(jì)了一種多重漸消因子變分貝葉斯自適應(yīng)卡爾曼濾波算法，利用變分貝葉斯思想和強(qiáng)跟蹤理論提高了濾波器量測(cè)噪聲估計(jì)精...