基于改進卡爾曼濾波的水產(chǎn)養(yǎng)殖無人船導(dǎo)航方法

摘要： 針對常規(guī)卡爾曼濾波在全球定位系統(tǒng)(GPS)/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)組合導(dǎo)航過程中出現(xiàn)量測數(shù)據(jù)異常，造成濾波精度下降的問題，提出了利用新息協(xié)方差估計值和量測值實時估計漸消因子，利用漸消因子調(diào)節(jié)卡爾曼方程中預(yù)測協(xié)方差陣。針對現(xiàn)有漸消因子求解過程繁瑣的情況，假設(shè)新息理論值與新息預(yù)測值相等，求解相應(yīng)的漸消因子，提出了改進的強跟蹤卡爾曼濾波(STKF)算法應(yīng)用于GPS/INS組合導(dǎo)航，并...