基于改進(jìn)DeepLab-v3+的火星地形分割算法

摘要： 準(zhǔn)確的地形分割有助于星球巡視器執(zhí)行地形可通過性判斷、自主路徑規(guī)劃等任務(wù)，從而保證巡視器探測任務(wù)的順利進(jìn)行.針對當(dāng)前火星地形分割任務(wù)難度高、巡視器計算資源有限的問題，基于DeepLab-v3+網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)提出一種輕量化的語義分割網(wǎng)絡(luò).該網(wǎng)絡(luò)以MobileNetV2為骨干網(wǎng)絡(luò)，利用密集連接的方式優(yōu)化空洞空間金字塔池化(ASPP)模塊，進(jìn)一步擴(kuò)大了空洞卷積的感受野；融入最新提出的坐標(biāo)注意...